為了使無(wú)人機(jī)（UAS）能夠在空域內(nèi)運(yùn)行，需要高度可靠的手段和方法來(lái)確保無(wú)人機(jī)不會(huì)進(jìn)入限制/禁止空域，不會(huì)與其他運(yùn)行干擾它的有人駕駛飛機(jī)相撞和/或相撞。方法。然而，為滿(mǎn)足這一需求，UAS 的成本和復(fù)雜性必須保持合理，以促進(jìn)其商業(yè)可行性。通信技術(shù)

豁免或授權(quán)證書(shū) (COA) 中的常見(jiàn)限制要求 UAS 明確避開(kāi)至少 5 海里以外的機(jī)場(chǎng)。機(jī)場(chǎng)周?chē)倪@個(gè)區(qū)域旨在用作緩沖區(qū)，以使 UAS 遠(yuǎn)離可能以機(jī)場(chǎng)稀有模式飛行的有人駕駛飛機(jī)。由于沒(méi)有實(shí)際的物理障礙，不確定的 UAS 仍可能意外或有意地越過(guò)該緩沖區(qū)并相對(duì)較快地接近有人駕駛飛機(jī)。因此，這樣的緩沖區(qū)可以減少空中碰撞的可能性，但z終不能阻止它們。更具體地說(shuō)，沒(méi)有什么能從物理上阻止 UAS 在機(jī)場(chǎng)著陸模式中與有人駕駛飛機(jī)發(fā)生潛在的致命空中碰撞。由于殺傷力是空中碰撞的z壞結(jié)果，這種危險(xiǎn)被歸類(lèi)為災(zāi)難性的批評(píng)。

通過(guò)處理器確定無(wú)人機(jī)系統(tǒng)（UAS）相對(duì)于至少一個(gè)飛行邊界的位置；如果確定的UAS位置與至少一個(gè)飛行邊界相交，則處理器實(shí)施UAS的至少一個(gè)飛行限制。在方法的進(jìn)一步示例性實(shí)施例中，至少一個(gè)飛行邊界可以包括禁止飛行區(qū)域。在另外的示例性方法實(shí)施例中，至少一個(gè)飛行限制可以具有足夠高的系統(tǒng)完整性以防止UAS通過(guò)禁止飛行區(qū)域，例如，至少1*107。在方法的進(jìn)一步示例性實(shí)施例中，接收到的至少一個(gè)飛行邊界還可以包括用戶(hù)定義的飛行邊界，其中用戶(hù)定義的飛行邊界小于禁止飛行區(qū)域。在方法的進(jìn)一步示例性實(shí)施例中，至少一個(gè)飛行邊界還可以包括基于來(lái)自UAS的感測(cè)和回避系統(tǒng)的輸入的至少一個(gè)邊界。在方法的進(jìn)一步示例性實(shí)施例中，檢測(cè)和回避系統(tǒng)可以包括雷達(dá)、聲納、光學(xué)傳感器和LIDAR中的至少一個(gè)。

用戶(hù)在飛行前從第三方數(shù)據(jù)庫(kù)更新至少一個(gè)飛行邊界。在方法的進(jìn)一步示例性實(shí)施例中，至少一個(gè)飛行邊界可以在飛行中由以下至少之一更新：檢測(cè)和回避系統(tǒng)以及第三方數(shù)據(jù)庫(kù)。在該方法的進(jìn)一步示例性實(shí)施例中，可以通過(guò)全球定位系統(tǒng)(GPS)、慣性測(cè)量單元(IMU)和高度計(jì)來(lái)確定UAS位置。一種方法的另外的示例性實(shí)施例可以包括如果UAS遇到故障并且所確定的UAS位置處于將在設(shè)定時(shí)間內(nèi)超過(guò)至少一個(gè)飛行邊界的軌跡中，則由處理器強(qiáng)制執(zhí)行UAS的至少一個(gè)飛行限制。在方法的進(jìn)一步示例性實(shí)施例中，錯(cuò)誤可以是以下至少之一：電池故障、推進(jìn)設(shè)備故障、檢測(cè)和避免系統(tǒng)故障、以及全球定位系統(tǒng)(GPS)故障。通信工程

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